Le diagnostic des Systèmes Dynamiques Hybrides (SDHs) nécessite l'exploitation conjointe de la dynamique continue et de la dynamique discrète. De nombreuses approches sont développées en fonction de la communauté (continue ou discrète) dont elles sont issues. Les approches de la communauté continue (discrète) intègrent la dynamique discrète (continue) afin d'améliorer la capacité du diagnostic des défauts paramétriques (discrets) ou pour diagnostiquer à la fois les défauts paramétriques et discrets. Dans cet article, les défis et le principe général des méthodes de diagnostic des SDHs sont présentés. Ensuite, les méthodes de diagnostic des SDHs les plus connues sont étudiées et comparées en utilisant un système à base de réservoir équipé par une pompe et une vanne.
Les retards sont courants dans les sciences et l’ingénierie, en raison des phénomènes de transmission, de propagation et de mémoire. En théorie du contrôle, les retards peuvent causer des instabilités, des oscillations et des limitations de bande passante, nécessitant un traitement minutieux. Cet article présente les systèmes à retard avec des équations différentielles fonctionnelles, généralisant les équations différentielles ordinaires. Il couvre les méthodes d’analyse de stabilité dans les domaines temporel et fréquentiel, en se concentrant sur les conditions vérifiables par calcul. Il aborde également les défis de conception des commandes, mettant l’accent sur les méthodes de calcul. Des exemples, extraits de code et références sont fournis pour illustrer et approfondir l’étude.
La robotique pénètre de nombreux secteurs industriels. L’actionnement d’un système robotique doit donc répondre à des besoins spécifiques en termes de compacité, précision, sécurité, dynamique ou compatibilité avec des environnements particuliers. Les actionnements conventionnels électromagnétiques ou hydrauliques peuvent alors montrer leurs limites. Cet article introduit les trois alternatives les plus fréquemment considérées aux performances complémentaires: actionnement piézoélectrique, par alliage à mémoire de forme (AMF), et fluidique flexible. Le principe de chaque solution est introduit, ainsi qu’un état de l’art, des éléments d’aide à la modélisation et à la mise en œuvre, et des exemples significatifs de l’intérêt de chaque technologie. Une analyse comparative est enfin réalisée.
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